约束
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高级 程序员
约束（Constraint） 将刚体限制在特定的运动模式内。例如，一个真实的膝关节只能沿一个轴移动，不能向前弯曲。
约束可以将两个可碰撞体连接在一起。它们允许刚体之间的交互和依赖。
性能与稳定性
以下内容摘自 Bepu 的文档中的相关片段
尝试使用足以保持稳定的最少求解器迭代次数。求解器阶段的成本与迭代次数成线性关系，有些模拟用很少的迭代次数就能完成。
对于某些约束配置非常复杂的模拟，可能没有任何实际可行的求解器迭代次数能够稳定模拟。在这些情况下，你可能需要改用子步（substepping）或为整个模拟使用更短的时间步长。更频繁地执行求解器可以极大地提高模拟质量，使你能够大幅降低速度迭代次数（甚至每个子步只需 1 次）。更多细节请参见 Substepping 文档。
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可能需要针对我们的实现调整和扩展上述部分，不确定所有内容的相关性。可以从 https://github.com/bepu/bepuphysics2/blob/master/Documentation/StabilityTips.md 和 https://github.com/bepu/bepuphysics2/blob/master/Documentation/Substepping.md 中汲取一些内容
- Eideren