约束
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高级 程序员
约束（Constraint） 将刚体限制在特定的运动模式内。例如，一个真实的膝关节只能沿一个轴移动，不能向前弯曲。
约束既可以将两个刚体连接在一起，也可以将单个刚体连接到世界中的某个点。它们允许刚体之间的交互和依赖。
共有六种约束类型：
- 铰链（hinges）
- 齿轮（gears）
- 滑块（sliders）
- 锥体（扭转和转动，cones）
- 点对点（两个碰撞体之间的固定距离，point to point）
- 六自由度（six degrees of freedom）
要演示不同的约束，请加载 PhysicsSample 示例项目。
创建约束
Note
目前，你只能在脚本中使用约束。
要创建约束，请使用 Simulation 的静态方法 CreateConstraint：
CreateConstraint(ConstraintTypes type, RigidbodyComponent rigidBodyA, Matrix frameA, bool useReferenceFrameA);
这会将 RigidBodyA 在其当前位置链接到世界。 布尔值 useReferenceFrameA 指定限制应用于哪个坐标系（RigidBodyA 或世界）。
Note
- 对于 ConstraintTypes.Point2Point，frame 表示 A 中的一个枢轴点。只考虑平移向量。useReferenceFrameA 被忽略。
- 对于 ConstraintTypes.Hinge，frame 表示 A 中的一个枢轴点和 A 中的轴。这是因为铰链只允许刚体与世界之间有有限的旋转角度。
- 对于 ConstraintTypes.ConeTwist，useReferenceFrameA 被忽略。
- ConstraintTypes.Gear 需要两个刚体才能创建。使用此函数将抛出异常。
CreateConstraint(ConstraintTypes type, RigidbodyComponent rigidBodyA, RigidbodyComponent rigidBodyB, Matrix frameA, Matrix frameB, bool useReferenceFrameA)
此方法将 RigidBodyA 链接到 RigidBodyB。
Note
- 对于 ConstraintTypes.Point2Point，frame 表示 A 或 B 中的一个枢轴点。只考虑平移向量。useReferenceFrameA 被忽略。
- 对于 ConstraintTypes.Hinge，frame 表示 A/B 中的枢轴点和 A/B 中的轴。这是因为在此情况下铰链只允许刚体与世界之间有有限的旋转角度。
- 对于 ConstraintTypes.ConeTwist，useReferenceFrameA 被忽略。
- 对于 ConstraintTypes.Gear，useReferenceFrameA 被忽略。frame 只表示 A 或 B 中的轴；只使用平移向量（其中应包含该轴）。
布尔值 useReferenceFrameA 决定限制应用于哪个坐标系（RigidBodyA 或 RigidBodyB）。
将约束添加到模拟
创建约束后，从脚本中通过调用以下方法将其添加到模拟：
this.GetSimulation().AddConstraint(constraint);
或：
var disableCollisionsBetweenLinkedBodies = true;
this.GetSimulation().AddConstraint(constraint, disableCollisionsBetweenLinkedBodies);
参数 disableCollisionsBetweenLinkedBodies 会阻止链接的刚体之间发生碰撞。
同样，要从模拟中移除约束，请使用：
this.GetSimulation().RemoveConstraint(constraint);